Berdirinya SMA Kosgoro Kota Bogor diawali dengan berdirinya sebuah yayasan yang disebut Yayasan Dharma Setia KOSGORO (YDSK). YDSK terbentuk sebagai produk dari pelaksanaan program Pimpinan Daerah Kolektif (PDK) KOSGORO Kota Bogor periode 1986-1991, saat itu dipimpin Ir. D. Aditya Sumanagara selaku Ketua PDK KOSGORO Kota Bogor, dengan maksud mengimplementasikan Tri Dharma Kosgoro sebagai landasan juang para kader KOSGORO yaitu Pengabdian, Kerakyatan dan Solidaritas. Untuk mewujudkan program di bidang pendidikan ini, PDK Kosgoro Kota Bogor sangat serius, karena selain program ini mempunyai makna strategis dalam memajukan bangsa, makna lain adalah akan memberikan dampak khusus terhadap eksistensi organisasi Kosgoro, yaitu :
- Menjaga kesinambungan Organisasi Kosgoro termasuk dampak popularitas nama Kosgoro di tengah-tengah masyarakat;
- Sebagai wahana sumber rekruitmen kader Organisasi,
- Menjadi barometer kemajuan organisasi sekaligus sebagai pusat aktivitas organisasi,
- Sebagai salah satu alternatif sumber pembiayaan dalam pengembangan organisasi.
Awal mula kelahiran Yayasan ini, secara historis tidak terlepas dari pertemuan pengurus Pimpinan Kolektif KOSGORO Kecamatan Bogor Selatan yang berkeinginan mendirikan sebuah lembaga Pendidikan setingkat SLTP pada saat itu. Pertemuan dilaksanakan di rumah Sdr. Iwan Gunawan selaku Ketua PK KOSGORO Bogor Selatan. Hadir dari unsur PDK KOSGORO Kota Bogor antara lain Ir. D. Aditya Sumanagara, Ir. Abdul Kohar Irwanto, Rumaedi Madasim, Ny. T. Ashadi, sementara dari Pengurus PK KOSGORO Bogor Selatan antara lain Sdr. Iwan Ruswandi selaku Sekretaris PK KOSGORO sekaligus penggagas pendirian Lembaga Pendidikan di Kecamatan Bogor Selatan, Sdr. Rahmat Kurnia, Sdr. Drs. Rahmat, dll. Hasil pertemuan tersebut disepakati bahwa Program Pendirian Lembaga Pendidikan di angkat ke tingkat PDK KOSGORO Kota Bogor. Hal ini didasari pertimbangan bahwa selain karena PDK KOSGORO telah memprogramkan pendirian Sekolah, juga program ini agar lebih cepat terrealisasi dengan baik.
Berawal dari sinilah, kemudian PDK KOSGORO Kota Bogor periode 1986-1991 mengadakan berbagai pertemuan guna merealisasikan Program pendirian Sekolah tersebut. Tercatat lima kali pertemuan. Dari rangkaian pertemuan tersebut diatas akhirnya diputuskan :
- Pertama : Pemberian nama Yayasan yaitu DHARMA SETIA KOSGORO, nama tersebut diambil dari kalimat landasan juang KOSGORO yaitu TRI DHARMA KOSGORO. Adapun maknanya adalah “KESETIAAN KOSGORO UNTUK MENGABDI”
- Kedua : Pemberian tugas kepada 11 (sebelas) orang Pengurus KOSGORO, untuk :Melaksanakan tugas sehari-hari PDK KOSGOR Kota Bogor dalam rangka pembinaan lembaga pendidikan yang telah dan akan dibentuk Kosgoro Kota Bogor,
- Mengambil langkah-langkah pelaksanaan pengelolaan Yayasan secara terarah, terencana dan terpadu.
Kesebelas nama yang diberi tugas tersebut adalah : Ir. D. Aditya Sumanagara; Ir. Abd. Kohar Irwanto, M.Sc; Ir. Mohammad Singgih; Drh. Widiyanto Dwi Surya; Drs. Erinanto Soemono; Drh. Jhoni Allen Marbun; Rumaedi Madasim, BA.; Ny. Titik Ashadi Soebagio; Dra. Betti Haryati; Ny. Hediati Soembagijo; Iwan Ruswandi. Keseluruh nama tersebut di kukuhkan melalui Surat Keputusan PDK KOSGORO Kota Bogor nomor 095/Kosgoro/Sk/A.I/7/87, tanggal 5 Juli 1987. Kini tinggal 9 orang dari 11 orang Dewan Pembinan selaku pendiri Yayasan, Dra. Betti Haryati berpulang ke Rahmatullah sedangkan Rumaedi Madasim, BA. tidak pernah aktif sejak didirikan Yayasan ini.
Dalam berbagai pertemuan tersebut di atas, berkembang dalam pembahasan tentang konsekuensi politis pencantuman nama KOSGORO baik di belakang nama Yayasan maupun nama Sekolah. Hal ini dimaksudkan agar kelak apabila terjadi perubahan politik maka Yayasan dan Sekolah tidak terkena dampak tersebut. Jika hal ini terjadi, maka sebagai solusi disepakati akan dibentuk Yayasan baru dan seluruh asset dialihkan pada Badan Hukum tersebut. Selanjutnya setelah nama dan kepengurusan Yayasan ditetapkan, maka sejak saat itu seluruh aktivitas persiapan pendirian Yayasan dan rencana pendirian sekolah ditangani langsung oleh Badan Pengurus Yayasan Dharma Setia KOSGORO.
Pada saat penerimaan siswa baru tahun pelajaran 1988/1989, SMA KOSGORO mampu menerima siswa sebanyak 5 (lima) kelas atau sebanyak 225 siswa melampaui batas target yang direncanakan sebanyak 4 (empat) kelas. Kapasitas ruang belajar yang tersedia pada saat itu hanya 4 (empat) kelas. Sebagai konsekuensinya dibangunlah ruang kelas tambahan yang dibuat dari dinding tripleks. Ini semua karena adanya desakan dari orang tua siswa.
Pada awal pendirian SMA KOSGORO Kota Bogor sampai dengan tahun 1992 (selama lebih kurang 3 tahun) secara akademis dibawah binaan SMA Negeri 1 Bogor, sehingga untuk Ujian tahap Akhir bagi siswa kelas 3 dilaksanakan menginduk pada Sekolah tersebut, tercatat 1 (satu) kali ujian menginduk pada SMA Negeri 1 Bogor yaitu pada tahun 1992.
Selain itu salah seorang Guru SMA Negeri 1 Bogor, atas persetujuan dari Drs. Ngatidjo selaku Kepala Sekolah saat itu, mengijikan Drs. Rahmat untuk memimpin SMA KOSGORO Kota Bogor.