Yayasan Dharma Setia Kosgoro terbentuk sebagai produk dari pelaksanaan program Pimpinan Daerah Kolektif (PDK) KOSGORO Kota Bogor periode 1986-1991, saat itu dipimpin Ir. D. Aditya Sumanagara selaku Ketua PDK KOSGORO Kota Bogor, dengan maksud mengimplementasikan Tri Dharma Kosgoro sebagai landasan juang para kader KOSGORO yaitu Pengabdian, Kerakyatan dan Solidaritas